冲压机械手的组成部分
发布时间：2021-06-28 17:42:06 点击次数：269
冲床机械手主要由执行部门、驱动部门和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持铸件(或工具)的构件,根据被抓持物件的形状、大小、重量、材质和作业要求而有多种构造形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动部门,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,变动被抓持物件的位置和姿态。
运动部门的升降、伸缩、旋转等独立自主运动方法,称作机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。
冲床机械手的自由度是机械手设计的关 键参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其构造也越繁杂。一般专用机械手有2~3个自由度。
冲床机械手的控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成平稳的闭环控制。控制系统的基本一般而言是由单片机或dsp等微支配芯片组成,通过对其编程实现所要功用。
